Ровер — пульт

Миссия

—

Отрезок: —
Предел скорости: —
Покраска разрешена: —
Езда разрешена: —
Оценка позы: —
Увод шасси: —
Положение: —
Последний фикс: —

Управление

Ручное управление

v 0.00 м/с

ω 0.00 рад/с

—

Слежение

слежение не активно

RTK / GNSS

—

Точность (h_acc): —
Возраст поправок: —
Спутники: —
Возраст фикса: —
Скорость: —
Источник: —
Связь с приёмником: —
Прошивка: —
Фиксов / сбойных: —

Восприятие: камера и IMU

—

Плата RP2040

—

Состояние: —
Причина снятия: —
Батарея: —
Возраст команды: —
RTT: —
Возраст телеметрии: —
Краска команда / факт: —
Колёса v L / R: —
Газ L / R: —
Режим: —
Сборка: —
Прошивка: —
Причина сброса: —
Параметры: —

Маршрут —

Название: —
Ревизия: —
Длина всего / краска: —
Начало координат: —

Загрузить файл…

Правка: выберите отрезок касанием и тащите его точки. Рисовать: касания добавляют точки нового отрезка.

Журнал

Настройки

Геометрия

Конфиг ещё не получен.

Замеры рулеткой — от середины передней оси: x вперёд, y влево. По умолчанию ведущие все четыре колеса (4WD: левый канал крутит оба левых, правый — оба правых). Ровер считает всё от центра поворота (крестик), он же точка положения на карте.

Калибровка: центр поворота и доля поворота

Центр поворота (turn_center_frac) — где корпус поворачивается, доля пути от передней оси ко второй: 0 — на передней оси, 0.5 — посередине. Обе оси неповоротные, поэтому в повороте колёса скользят боком, а корпус вращается вокруг точки между осями; её тянет к той оси, на которую больше вес (бак над передней осью). У 4WD точка зависит от загрузки и радиуса: полный бак — 0.08–0.20, пустой — 0.30–0.40; по умолчанию 0.25, калибровать на рабочем радиусе 1 м. Рулеткой не измерить — это калибровка: разверните робота на месте и впишите окружность в след антенны по RTK. Расстояние от ведущей оси до её центра вдоль робота, делённое на расстояние между осями, и есть доля. Без реверса разворот идёт вокруг стоящего колеса, центр окружности уходит вбок — берите его проекцию на продольную ось. Проверка на карте: при развороте точки фиксов ложатся дугой вокруг крестика; если крестик сам ездит по кругу — доля неточна.

Доля поворота η (turn_efficiency) — какая часть разницы скоростей колёс действительно поворачивает корпус: ω = η·(vR − vL)/колея, остальное съедает боковое скольжение (у 4WD 0.58–0.84 по загрузке и радиусу, по умолчанию 0.72). Тоже калибровка: дайте поворот с известной ω на время t и сравните изменение курса по RTK с ожидаемым ω·t: η_новая = η_старая × Δψ_RTK / (ω·t). Плата делит ω на колёса по эффективной колее колея/η (её track_mm).

Весь конфиг

—